唐高祖初兴，兵事属之于子（高祖起太原，开大将军府，以建成为左领大都督，领左三军；太宗为右领大都督，领右三军；元吉统中军。），庶事草创，兵制未暇讲。及天下略定，始置军府，以骠骑、车骑两府统之。分关中为十二道（万年道、长安道、富平道、醴泉道、同州道、华州道、宁州道、岐州道、幽州道、西麟州道、泾州道、宜州道，皆置府。）。虽稍有更易（武德三年，更以万年道为参旗军，长安道为鼓旗军，富平道为玄戈军，醴泉道为井钺军，同州道为羽林军，华州道为骑官军，宁州道为折威军，岐州道为平道军，幽州道为招摇军，西麟州道为苑游军，泾州道为天纪军，宜州道为天节军。置将、副各一人，以督耕战，以车骑统之。六年，以天下既定，遂废十二军，改骠骑曰统军，车骑曰别将。居岁余，复十二军，军置将军一人。军有坊，置主一人，以劝课农桑。），然每更而辄善。迨太宗贞观初，而其制遂一定焉。
案：唐之兵制，虽因隋旧，而与隋亦异，贞观又与武德大异。隋制：每府有郎将、副将、坊主、团主，以相统治。始皆隶于十二卫之将军，为骠骑、车骑二府各自有将军。其后以将军为郎将，而别置折冲、果毅。高祖之兴，有兵二十万。武德初，始置军府，以关中骠骑、车骑镇之，折关中之道为十二。未几，改为十道，并置府焉，凡六百三十四。而又统军为折冲都尉，别将为果毅都尉，每府各置之，而皆隶于诸卫，谓之诸卫折冲府。左右卫皆领六十府，诸卫领五十至四十，其余以隶东宫十帅。凡府三等：兵一千二百人为上，千人为中，八百人为下。士以三百人为团，五十人为队，十人为火。备骆驼、驴马、甲冑、器械、戎器、米麦，藏之库，有所征行则视其入而出给之。其番上者，惟给弓刀而已。凡民年二十而为兵，六十而免。故兵制至此益善。比之于隋，则大备矣。
武德三年，初置十二军，分关中诸府隶焉，皆取天星为名，以车骑府统之。每军将、副各一人，取威名素重者为之，督耕战之务。由是士马精强，所向无敌。贞观更置十道，置府六百三十四，而关中二百六十一，皆隶折冲及东宫十帅。其能骑射者为越骑，其余为步兵，而番上者又有骠骑、豹骑、熊骑、渠羽、射声、佽飞之名。
按：唐本志：置府六百三十四，关内二百六十一。苏勉《会要》：府六百三十四，关内二百六十一。《通鉴》从此数。而陆贽奏议诸府八百余所，而在关内殆五百。杜牧〈罪言〉：外开果毅、折冲府五百七十四。《通典》：折冲府五百九十三，镇二百，戍三百九十三。此其数之不同也。
唐府兵当宿卫者番上，兵部以远近给番：五百里五番，千里七番，一千五百里八番，二千里十番，二千里外为十二番。于是诸卫将军受其名簿而配以职焉。夫府兵虽散在诸道，然折冲都尉并遥隶于诸尉，乃内任官也。故官制系之于诸卫之后，不与外官同。
按：〈兵志〉述唐制之美曰：「府兵之制，居无事则耕于野，其番上者，宿卫京师而已。若四方有事，则命将以出，事解辄罢，兵散于府，将归于朝。故士不失业而将帅无握兵之重，所以防微杜渐，绝祸乱之萌也。」自井田不复，兵制之善，莫出于此。惜乎！后人之不能遵也。
三卫五府之制：亲卫之府一，勋卫之府二，翊卫之府二，此三卫五府也。武德、贞观，世重资荫：二品、三品子补亲卫，三品孙、四品子补勋卫，四品孙、五品及上柱国子补翊卫。每月番上，宿卫内府及城门。其后入官路艰，三卫非权势子弟辄退番，柱国子有白首不得进者。流外虽鄙，不数年给廪禄。故三卫益贱，人罕趋之。
案：《通鉴》：唐之募置[弓广]骑，府兵日益隳坏。死及逃亡者有不复点补，其骆驼、马牛、器械、糗粮耗散略尽。府兵入宿卫者谓之侍官，言其为天子侍卫者。其后，本卫多以假人，役使如奴隶，人长羞之，至相诟病。其戍边者又多为边将所苦，利其死而没其财。其折冲、果毅，又历年不迁，士大夫亦耻为之。夫岂立法之初有不善也？其节目次第，非可预为之图，亦在夫继之者有以维持而润色也。高、玄之君，何足以知之！
唐有南北衙：南衙，诸卫兵也：北衙，禁军也。南衙领于金吾，北衙统于羽林。李揆曰：「朝廷置南北衙，文武区别，以相伺察也。」北衙之制，其后虽增易不常，名号不一，然皆天子宿卫之兵（说见后）。而南衙之制，布之中外，纲维统摄，实为尽善。其发府兵，皆下符契，刺史与折冲勘契乃发。若全府发，则折冲都尉以下皆行；不尽，则果毅行。每岁季冬，折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右校尉位，习战阵之仪。是日也，因纵猎获，各入其人（每岁季冬，折冲都尉率五校兵马之在府者，置左右二校尉位，相距百步。每校为步队十、骑队一，皆卷弰幡，展刃旗，散立以侯。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗弰，解幡；三通，旗举，左右校击鼓，二校之人合噪而起。右校击钲，队少?，左校进逐。至右校立所，左校击钲，队少?，右校进逐。至左校立所，右校复击钲，队还。左校复薄战，皆击钲，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡摄矢，施弓匣刃；二通，旗弰举，队皆进；三通，左右校皆引还。）。
案：唐之兵制与汉之兵制大抵略同：唐有南北衙领于金吾，北衙领于羽林，而汉则羽林为南，金吾为北耳；唐折冲府皆有木契、铜马，朝廷征发下敕书、鱼契，都督、郡府参验皆合，然后遣之，汉则有铜虎符之制矣；唐每岁孟冬习战阵之仪，汉则亦以每岁八月都试；唐惟折冲都尉自教，而汉都试之日则郡县之官尽会也；唐以民兵隶折冲府，府至折冲、果毅、长史、校尉，汉之丞相则唐之长史也；唐有越骑、步兵、骠骑、豹骑、熊骑、渠羽、射声、佽飞之名，而汉则有轻车、骑士、材官、楼船之别；唐府兵宿卫以近给番，汉之为材官者亦为卫士，统于卫尉，故与唐类；唐之给番，虽在千里外者亦不免，而汉之淮南地远数千里，吏民往来徭役长安道者甚苦，贾谊尝言之矣。是欲远近均一，终恐病民也。唐之府兵居关中者多，说者以为固本。以汉〈地理志〉考之，天下郡国凡百有三，至都尉者九十，三辅至于山西之五原，才二郡耳。唐之亲卫、勋卫，皆以品官子弟为之。汉之期门、羽林，亦宿卫也，而以良家子弟为之。此其所以同也。然其所异者：唐置十六卫，各有上将军、大将军、将军，其属若郎将、长史之类尤多，汉则光禄勋、卫尉二卿尔，其属吏亦少；汉有楼船之制，而唐不讲。然观荆湘兼统水陆（〈河间元王孝恭传〉：萧铣据江陵，孝恭数进策图铣，帝嘉纳，进王赵郡，以信州为夔州。乃大治舟舰，肄水战。俄进荆湘道总管，统水陆十二军，发夷陵，破铣二镇，纵战舰放江中。诸将曰：「得舟当济吾用，弃之反资贼，奈何？」孝恭曰：「铣濒江镇戍，见舻舠蔽江中，必谓铣败，不即进。」已而，救兵到巴陵，见船，疑，不进。铣内外阻绝，遂降。），亦必有法矣，而兵制不述，惜哉！
东宫有五率府，各有左右，其十率府：左右卫、左右司御、左右清道、左右监门、左右内率府。每府有率，有副，犹天子之十六卫也。亲卫府以三品、五品子补，勋卫府以四品孙、五品子补，翊卫府以勋官二品、散官五品子补，犹天子之五府三卫也。其番上宿卫之制略同。折冲亦有番上于东宫者，如所谓外府旅贲、外府直荡之类是也。
案：唐东宫有十率府，而折冲亦皆隶焉，则太子主兵矣。太子不宜有兵，古制也。春秋之际，惟楚有东宫卒（僖公二十八年）。其后，太子商臣卒以宫甲弒成王。故汉皇太子并无兵官，惟有中盾主周卫徼道，卫卒主门卫而已。则唐制非古也。唐初，秦王、诸王各有左右护军府、左右帐内府、左右亲事府，皆有护军、统军之官。其后，此制废止，有亲事府、帐内府，各有典军。而汉诸侯王则置中尉以掌其兵，不得擅发。若淮南、济北之称兵叛逆，盖封建之弊也。
高宗以后，府兵之法浸坏，番役更代多不时，卫士稍稍亡匿。至开元间，宿卫不能给，张说乃请一切募士。宿卫取京兆、蒲、同、岐、华府兵及白丁，而益以潞州长从兵，共十二万，号长从宿卫，岁一番。明年，更号曰[弓广]骑，入隶十二卫，为六番，每卫万人。而诸府士益多不补，折冲将又积岁不迁，士人皆耻为之，而府兵益废。[弓广]骑之制，皆择下丁、白丁、宗丁、品子强壮之民而为四籍，又别为番头、羽林、飞骑之目。其初亦足以霸弭外患，自天宝后，其法寝以废弛。士失拊循，往往流散，而折冲诸府至无兵可校。六军、诸卫皆市人，禄山反，不能受甲矣。
案：开元十年，沿边戍兵六十余万，张说以时无强寇，奏罢二十余万，使还农。上从之。旬日得精兵十三万，隶诸卫，更番上下。兵农之分。自此始矣。十一年，命尚书萧嵩与蒲、同、岐、华州长官选府兵、白丁一十二万，谓之长从宿卫，分隶十二卫，而为六番。十三年，更命曰[弓广]骑。天宝之后，复稍变废，应募者皆市井无赖，未尝习兵。承平日久，议者谓兵可稍减。是时民间挟兵者有禁，子弟为武官，父兄摈而不齿。猛将精兵皆聚于西北边，中国益无武备。路山潜窥中国，祸心一萌，陷河朔二十四郡，若入无人之境，唐祚之不绝者如缕。倘非天命不替，讵能振中兴之业乎？
夫所谓方镇者，节度使之兵也，其原皆起于边将之屯防者。唐初，兵之戍边者，大曰军，小曰守捉，曰城，曰镇，而总之曰道。故通天下十二道，为军八十，为守捉六十有七，为城三十有八，为镇三十有九。自武德至天宝以前，守之不易，其军、城、镇、守捉皆有使，而道有大将一人，曰大总管，已而更曰大都督。在太宗时，行军征讨曰大总管，在本道曰大都督。自高宗永徽已后至景云初，而节度使之名兴矣（高宗永徽已后，都督带使持节者谓之节度使，然犹未以名官。景云二年，以贺拔延嗣为凉州都督、河西节度使。自是而后，接乎开元，朔方、陇右、河东、河西诸镇，皆置节度使。）。开元之际，府兵之制既坏，迨天宝而[弓广]骑之制又坏。天子所恃，节度、方镇之兵；而安禄山正以范阳道节度使反。天子之兵弱不能抗，而诸镇之兵共起诛之，当时号九节度使之师。大盗既灭，武夫战卒有功者皆除节度使。由是方镇相望于内地，将骄兵悍，天子无以制，而卒以基乱。
案：唐杜佑云：「国朝李靖平突厥，李绩灭高丽，侯君集覆高昌，苏定方夷百济，李敬、娄师德、刘审礼皆以卿相率兵御戎，戎平师还，兵无久镇。」此李唐之初，所以上无叛降，下无叛兵者，职此之由也。自[弓广]骑之制坏，天子倚方镇之兵。方镇强，天子弱矣。禄山叛逆，遽陷两京。肃宗即位灵武，而诸镇之兵共起诛贼。其后，禄山子庆绪及史思明父子继起，肃宗命李光弼等讨之，号九节度之师。大盗既灭，以功起行阵，列为侯王者，大者连州十余，小者犹兼三四。故兵骄则逐帅，帅强则叛上。或父死，子握其兵而不肯代；或取舍由于士卒，往往自择将吏，号为留后，以邀于朝。天子顾力不能制，因而抚之，谓之姑息之政。由是号令自出，以相侵击，虏其将帅，并其土地，天子反为和解之。始时为朝廷患者，号河朔三镇。及其末，朱全忠以梁兵，李克用以晋兵更犯京师，而李茂贞、韩建近据岐、华，妄一喜怒，兵已至国门。昭宗用崔胤，召梁兵以诛宦官，而宦官劫天子奔岐，梁兵围之逾年。当此之时，天下之兵无复勤王者。向所谓三镇，徒能始祸而已。其它大镇，南则吴、浙、荆、湖、闽、广，西则巴、蜀，北则燕、晋，而梁盗据其中。自国门以外，皆分裂于方镇，而唐遂亡。史臣谓措置之势使然，宁不信欤！
唐之北衙诸军者，禁军也。高祖定天下，以太原初起之兵三万人留宿卫，号元从禁军，后谓之父子军（高祖以义兵起太原，已定天下，悉罢遣归。其愿留者三万人，高祖以渭北白渠旁民弃田分给之，号元从禁军。后老不任事，以其子弟代，谓之父子军。）。贞观初，太宗择善射者百人，曰百骑；又择有材勇者，置北衙七营（太宗贞观初，择善射百人为二番，于北门长上，曰百骑，以从田猎。又置北衙七营，选材力骁壮，月以一营番上。）。至十二年，更置左右屯营于玄武门，领以诸卫将军，号飞骑。及高宗龙朔初，更置左右羽林军（高宗龙朔二年，始取府兵、越骑、步射置左右羽林军，大朝会则执杖以卫阶陛，行幸则夹驰道为内杖。），而禁军日益炽矣。至于虎后，改百骑曰千骑，睿宗改千骑曰万骑，玄宗改万骑为左右龙虎军（玄宗以万骑平韦氏，改为左右龙武军，皆用功臣子弟，制若宿兵也。）。而印臂之法，遂行于开元之初（玄宗开元十二年，左右羽林军飞骑阙，取京旁州府士，以户部印印其臂，为二籍，羽林、兵部分掌之。）。迨天宝末，禁军浸耗。入蜀之役，从者才千人。肃宗赴灵武，士不满百。至德二载，始置左右神武军，亦曰神武天骑，制如羽林，总曰北衙六军（至德二载，置左右神武军，补元从扈从官子弟，不足则取他色带品者，同四军。）。又择便骑射生手千人（至德初，择便骑射者置衙前射生手千人，亦曰供奉射生官，又曰殿前射生，分左右厢。），总号曰左右英武军。逮代宗以射生军清内难，而宝应之名立矣（代宗即位，以射生军入禁中清内难，皆赐名宝应功臣，故射生军又号宝应军。）。
广德以后，吐蕃屡入寇，天子不能自立，而陕州神策之军遂为禁军之道（上元中，以卫伯玉为神策节度使，镇陕州。初，哥舒翰破吐蕃，即其地置神策军，以成如璆为军使。及安禄山反，如璆以伯玉将千人赴难，伯玉与鱼朝恩皆屯于陕。时边土限蹙，神策故地沦没，诏伯玉所部兵号神策军。广德元年，代宗避吐蕃，幸陕。朝恩举在陕兵迎扈，悉号神策军。及京师平，朝恩遂以兵归禁中。永泰元年，吐蕃复入寇，朝恩又以神策军屯苑中。自是浸盛，遂为天子禁军，非他军比。）。然而朝恩贪肆无极，自凤翔、京兆、抚风等郡皆属其节度（大历四年，朝恩请以京兆之好畤、凤翔之麟游、普润并隶神策军。明年，复以兴平、武功、抚风、天兴隶之。），卒之军政不立。逮建中之初，神策耗散略尽，白志贞遂补之以市人。一旦泾原叛卒一呼，而天子无从卫之兵（建中四年，下诏募兵，以白志贞为使，志贞阴以市人补之，名隶籍而身居市肆。及泾卒溃叛，皆戢伏不出，帝遂出奔。）。非李晟持军赴难，则唐事去矣（德宗出奔，李晟与其军人他将皆自飞孤道西兵赴难，遂为神策行营节度，屯渭北，军遂振。）。
自后虽更易不常，其权大率归之阉寺（贞元二年，改神策左右厢为左右神策军，特置监勾当左右神策军以宠中官，而益置大将军以下。又改殿前射生左右厢曰殿前左右射生军，亦置大将军以下。三年，俄改殿前左右射生军曰左右神威军，置监左右神威军使。左右神策军皆加将军二员，左右龙武军加将军一员，以待诸道大将军有功者。自肃宗以后，北军增置威武、长兴等军，名类颇多，而废置不一，惟羽林、龙武、神策、神威最盛，总曰左右十军。德宗兴元十二年，窦文玚为左神策护军中尉，霍仙鸣为右神策护军中尉，张尚进为右神威军中护军，焦希望为左神威军中护军。十四年，又诏左右神策置统军，以崇亲卫。由是塞上往往称神策行营，皆内统于中人矣。）。顺宗即位，王叔文虽欲收神策兵权，而事卒不克（顺宗即位，王叔文用事，欲取神策兵柄，乃用故将范希朝为左右神策京西诸城镇行营兵马节度使，以夺宦者权而不克。）。
至昭宗，以藩臣跋扈，而有宗室典禁之谋，可谓良策矣。特嗣覃诸王，虽迭居阃外之寄，皆不足以支难（景福二年，昭宗以藩臣跋扈，天子孤弱，议以宗室典禁兵。及伐李茂贞，乃用嗣覃王允为京西招讨使、神策诸都指挥使，李鐬副之，悉发五十四军屯兴平。已而，兵自溃。茂贞逼京师，昭宗为斩神策中尉西门重遂、李周[言童]，乃引去。干宁元年，王行瑜、韩建及茂贞连兵犯阙，天子又杀宰相韦昭度、李磎，乃去太原。）。驾于朱温，可不戒夫！